Nos activités sur ce thème concernent:
La commande des robots mobiles à roues est un thème de
recherche qui a débuté il y a quelques années dans notre
groupe; nous nous sommes intéressés aux commandes en
boucle ouverte et en boucle fermée.
En ce qui concerne la commande en boucle ouverte nos premiers travaux ont concerné la détermination indirecte du mouvement de consigne (trajectoire puis mouvement). Pour déterminer la trajectoire nous avons résolu définitivement le problème de la synthèse des plus courts chemins pour un robot évoluant en marche avant sur des trajectoires de courbure bornée (Problème de Dubins) [E22]. Nous avons vérifié l'optimalité de ces plus courts chemins grâce aux conditions de régularité de Boltianskii [E65].
Pour déterminer le mouvement sur la trajectoire nous avons résolu un problème de commande en temps minimal; l'intérêt de l'approche que nous avons proposée réside dans le fait que l'équation d'état est uniquement de dimension 2, ce qui simplifie le problème à résoudre. Plus récemment nous avons abordé celui de la détermination directe du mouvement de consigne par résolution d'un problème de commande en temps minimal. Nous avons commencé par caractériser les commandes extrémales (candidates à l'optimalité). Bien que cette caractérisation ne soit pas encore complète les résultats originaux que nous avons obtenus infirment certains résultats récents de la littérature; ils vont faire l'objet d'une prochaine publication. En ce qui concerne la commande en boucle fermée nous avons commencé à travailler il y a environ un an. Nous avons développé un loi de commande par retour d'état pour le modèle de Dubins permettant de suivre des trajectoires dans le plan.
La commande coordonnée locomotion-manipulation est un nouveau thème
de recherche de notre groupe. Nous nous sommes équipés d'un bras
manipulateur à 6 liaisons rotoïdes (le robot manipulateur GT6A de la
Société Robosoft) que nous allons fixer sur le robot mobile H-2bis
de la famille Hilare. Dans l'immédiat nous concentrons nos efforts
sur les méthodes de génération de consigne qui permettent de
gérer la redondance globale de l'ensemble porteur-bras.
Notre objectif à moyen terme est de commander en boucle fermée cet
ensemble pour saisir des objets en mouvement.
La commande référencée vision constitue également un
nouveau thème de recherche au sein de notre groupe qui prolonge nos
travaux sur les autres thèmes. Notre but est de proposer des
schémas de commandes robustes.
La conception et réalisation de manipulations expérimentales
est un thème de recherche plus conjoncturel dont l'un des buts est
de permettre l'évolution des autres thèmes précédemment cités.
La modélisation des robots manipulateurs est un thème de
recherche sur lequel nous avons travaillé pendant la période
couverte par le rapport [A11,G26]; nous n'envisageons pas de poursuivre
ce thème.
Tous ces thèmes sont développés ci-après.