2.3 Mouvement

Les recherches sur le thème ``Algorithmique de la Planification de Mouvement'' sont centrées principalement sur la robotique mobile et les besoins issus de nos projets internes, qu'il s'agisse de la robotique de service ou de la robotique d'intervention.

Nous présentons les principaux résultats obtenus par thèmes:

• La planification de mouvements en présence d'incertitude a pour but d'améliorer la robustesse de la boucle planification/contrôle. Il n'existe que très peu de travaux dans ce domaine. Les contributions décrites ci-dessous sont parmi les premières à proposer, en robotique mobile, un nouveau schéma algorithmique de planification intégrant des capacités de contrôle sensoriel.

• Les résultats obtenus en planification de mouvements sur terrain accidenté sont au cur du projet de robotique d'intervention. L'algorithmique précédemment développée a été étendue pour répondre aux nécessités des divers supports expérimentaux impliqués dans le projet.

• L'étude des systèmes non holonomes constitue depuis quelques années un domaine de recherche très actif qui trouve sa source dans les travaux du groupe RIA. Nos contributions se sont focalisées sur le chariot à remorque pour lequel nous avons produit un des tout premiers planificateurs capables d'intégrer des capacités d'évitement d'obstacles.

• De manière plus marginale par rapport à nos projets, nous avons attaqué un problème formel original: l'analyse de la complexité en moyenne des algorithmes de planifications probabilistes.

Il faut d'autre part noter que des efforts importants de programmation ont conduit à la production de logiciels de planification de mouvements qui tournent maintenant de manière robuste sur nos différents supports expérimentaux.