Titre :

SUPERVISION POUR UN ROBOT INTERACTIF : ACTION ET INTERACTION POUR UN ROBOT AUTONOME EN ENVIRONNEMENT HUMAIN

Title :

ACTION AND INTERACTION FOR AN AUTONOMOUS ROBOT IN HUMAN ENVIRONMENT

Diplôme :

Thèse de l'université Paul Sabatier

Candidat :

Aurélie CLODIC

E-mail: aurelie.clodic@laas.fr

Jury :




 
 Date et Heure:


Le 27/06/2007 à 10h30
 


 
Lieu :
 

 Salle de conférence

LAAS, 7 Ave du Colonel Roche,

31077 TOULOUSE cedex 04





 
Résumé :
 


 Nos travaux portent sur la supervision d'un robot autonome en
environnement humain et plus particulièrement sur la prise en compte
de l'interaction homme-robot au niveau décisionnel.  Dans ce cadre,
l'homme et le robot constituent un système dans lequel ils partagent
un espace commun et échangent des informations à travers différentes
modalités. L'interaction peut intervenir soit sur une requête
explicite de l'homme, soit parce que le robot l'a estimée utile et en
a pris l'initiative. Dans les deux cas le robot doit agir afin de
satisfaire un but en prenant en compte de manière explicite la
présence et les préferences de son partenaire humain.


Pour cela, nous avons conçu et développé un système de supervision
nommé Shary qui permet de gérer des tâches individuelles (où seul le
robot est impliqué) et des tâches jointes (où le robot et un autre
agent sont impliqués). Ce système se compose d'une mécanique
d'exécution de tâches gérant d'une part la communication nécessaire au
sein d'une tâche et d'autre part l'affinement de la tâche en
sous-tâches. Pour cela chaque tâche est définie par un plan de
communication et un plan de réalisation auxquels sont associés des
moniteurs de suivi.


Nous avons développé ce système sur le robot Rackham dans le cadre
d'une tâche de "Guide de musée". Nous avons également utilisé ce
système dans le cadre d'une tâche du type : "apporter quelque chose à
quelqu'un" sur le robot Jido pour montrer la généricité du système.


Mots Clefs : interaction homme-robot, supervision de tâches robotiques




 
Abstract :
 


 Human-Robot collaborative task achievement requires specific task
supervision and execution. In order to close the loop with their human
partners robots must maintain an interaction stream in order to
communicate their own intentions and beliefs and to monitor the
activity of their human partner. In this work we introduce SHARY, a
supervisor dedicated to collaborative task achievement in the human
robot interaction context.


The system deals for one part with task refinement and on the other
part with communication needed in the human-robot interaction
context. To this end, each task is defined at a communication level
and at an execution level.


This system has been developped on the robot Rackham for a tour-guide
demonstration and has then be used on the robot Jido for a task of
fetch and carry to demonstrate system genericity.



Keywords : 
human-robot interaction, supervision




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